Das Dorf liegt im Süd-Osten des Seebezirks auf 523 m.ü.M., ist 383 Hektaren gross (davon 56 Hektaren Wald, Gewässer und Oedland) und zählte vor der Fusion 626 Einwohner. Erstmals erwähnt wird die Ortschaft am 14. September 1271 in einer Schenkungsurkunde, Bechthold von Schüpfen vermachte damals dem Johanniterorden von Freiburg ein in Lübistorff gelegenes Heimwesen.

Im April 1340 soll das Dorf durch wilde Horden arg geplündert worden sein. Zu dieser Zeit gehörte die Ortschaft dem sagenumwobenen Ritter Wilhelm Velga. Aber auch die grossen Namen von Erlach, von Diesbach und Thierstein sind eng mit der Dorfgeschichte verbunden. Früher wurde im Gebiet Torf abgebaut, was dem Dorf seinen Namen verlieh. Die heutige Bezeichnung Liebistorf ist erst seit dem 17. Jahrhundert gebräuchlich. Der benachbarte Galmwald wurde 1342 durch die Grafen von Savoyen zur Nutzung freigegeben. Übermässiger Holzschlag führte zu schweren Verwüstungen. Im 18. Jahrhundert wurde er daher von den Ständen Bern und Freiburg in Beschlag genommen und nur noch teilweise zur Nutzung zugeteilt. Trotzdem musste später ein Drittel des Waldes eingezäunt und von jeglicher Nutzung ausgeschlossen werden. Napoleon teilte ihn schliesslich 1803 dem Kanton Freiburg zu. So wurde der Galmwald zum Staatswald und damit zum Schweizer Unikum, rechtlich eine Gemeinde ohne Einwohner zu sein.

Zwischen August 1883 und März 1982 wurde die Gemeinde Liebistorf zusammen mit der Gemeinde Kleinbösingen verwaltet.

Im Jahr 2003 fusionierte Liebistorf mit der Gemeinde Gurmels.